Sinopse: No final do século XXI, a descoberta de uma nova fonte de energia chamada "energia DG" (abreviação de "energia da graça divina") revolucionou a economia da Terra e permitiu à humanidade colonizar o espaço. No entanto, quando a expedição inicial chega a Plutão, eles são atacados por uma misteriosa forma de vida gigante conhecida como “Nergal”. O Exército da Aliança Terrestre revida criando uma "Unidade AG" usando antigas armas robóticas conhecidas como "G's Frame", que foram escavadas em sítios arqueológicos em todo o mundo. Garotas com qualidades especiais conhecidas como “Ancient Girls” podem pilotar esses robôs contra o Nergal. No entanto, a primeira Unidade AG sofre pesadas baixas na campanha do Trojan de Júpiter, e a piloto da Unidade 04, Minamiya Reiu, desaparece em combate... Anos depois, Minamiya Reika, a irmã mais nova de Reiu, alista-se na AG. Unidade para procurar sua irmã e proteger a Terra dos Nergal. Segue-se uma história de amizade, antigas armas robóticas e batalhas até a morte com o Nergal.